La storia millenaria di Murisengo ha inizio almeno dal 940, quando, secondo un documento ufficiale, il nobile "Gumbertus de Munesingo" partecipa a un placito astigiano come vassallo del Conte Umberto di Asti. Munesengum, da identificare pure con Murisengo, appare inoltre tra i possessi del monastero di San Pietro in Ciel d’oro di Pavia in un diploma di Corrado II del 1027. Troviamo poi "Munesenge" nel diploma di Federico I del 6 ottobre 1164, inserito tra le terre donate dall’imperatore all’aleramico Guglielmo il Vecchio marchese di Monferrato. Nel 1224 i signori locali, definiti "domini de Moliseng", sono ricordati come Vassalli marchionali e Guglielmo VI di Monferrato detiene direttamente una parte del castello. I secoli successivi sono scanditi dal susseguirsi di diversi vassalli al feudo murisenghese: i Signori di Montiglio, i Radicati di Brozolo, e, dal 1420, gli Scozia, con titolo comitale, per ben quattro secoli. Nel 1320 Murisengo compare nelle cronache del tempo per alcuni episodi come l’intervento di Alberto Calcagno di Murisengo al parlamento di Chivasso, al quale parteciparono tutti i Vassalli monferrini, con l’impegno a fornire "un cavaliere ben equipaggiato e altri ancora".
Il toponimo, alquanto dibattuto, per taluni storici rimanda all’epoca altomedievale, evidenziando nella desinenza germanica "eng", il sostantivo anello, qui inteso come cerchio, con esplicito riferimento alla tipica disposizione concentrica dei primi accampamenti longobardi; mentre per altri etimologisti Murisengo, stante la sua attuale citazione monferrina "Ambriseng", lascerebbe trasparire le sue probabili origini romane collegate al patrominico Mauritius, che in vernacolo si trasformò in "Morissi", subendo poi la desinenza longobarda e le marcate influenze del dialetto monferrino.
Anche la vita religiosa fu altrettanto ricca di testimonianze. L’antica torre di S. Pietro oggi è ciò che resta di un’abbazia di monaci cistercensi, mentre una comunità di benedettini si consacrò fin dal secolo XI al culto di S. Candido, soldato della Legione Tebea che, secondo la tradizione, sarebbe stato martirizzato nei pressi della omonima frazione.